eval_first-20-so101_50

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_first-20-so101_50
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/pshingavi/eval_first-20-so101_50
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  1. shoulder_pan.pos
  2. shoulder_lift.pos
  3. elbow_flex.pos
  4. wrist_flex.pos
  5. wrist_roll.pos
  6. gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的观测位置，名称与action字段相同。

图像观测

包含三个相机视角的图像数据，均为视频格式：

1. observation.images.camera1
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
2. observation.images.camera2
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
3. observation.images.camera3
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]

元数据索引

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 回合索引 (int64, 形状 [1])
• index: 数据索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

机器人平台

• 机器人类型: so_follower

数据统计

根据元数据文件 meta/info.json 所示，以下统计信息当前值为0，可能表示数据集尚未完全填充或统计信息待更新：

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据划分: 未指定

引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX引用格式: 待补充