so-101-pick-and-place-4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so-101-pick-and-place-4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 20
• 总帧数: 12990
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:20)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称: (与动作空间相同)

图像观测

包含三个相机视角，特征结构相同：

• 相机0: observation.images.camera0
• 相机2: observation.images.camera2
• 相机3: observation.images.camera3

图像特征详情:

• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30 FPS
• 无音频

索引与时间戳

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 全局索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

机器人信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]