SO-101

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。包含5个episodes，2250帧，30fps的视频数据，以及机器人的动作和状态信息。数据格式包括parquet文件和mp4视频文件。具体特征包括动作（6个浮点数，表示机器人的各个关节位置）、观察状态（同样6个浮点数）、前视图像（480x640x3的视频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。

This is a robotics-related dataset created using LeRobot. It includes 5 episodes, 2250 frames of 30fps video data, alongside robot action and state information. The dataset is provided in parquet files and MP4 video files. Specific features cover actions (6 floating-point numbers representing the positions of each joint of the robot), observation states (also 6 floating-point numbers), front-view RGB videos with a resolution of 480×640×3, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: SO-101
• 托管平台: Hugging Face
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/banroku/SO-101
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 5
• 总帧数: 2250
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部用于训练 (train: 0:5)

数据文件格式与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失