PhoCaL

对象姿势估计对于机器人应用和增强现实至关重要。为了向社区提供具有高质量地面真相注释的基准，我们引入了一个用于类别级对象姿势估计的多模态数据集，该对象具有光度挑战性，称为phocalal。PhoCaL包括60个高质量的家庭对象的3D模型，超过8个类别，包括高反射，透明和对称对象。我们开发了一种新颖的机器人支持的多模态 (RGB，深度，极化) 数据采集和注释过程。它确保了不透明纹理，闪亮和透明物体的姿势的亚毫米精度，没有运动模糊和完美的相机同步。