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该数据集与机器人技术相关，包含动作、观察（状态和来自不同视角的图像）、时间戳和索引等多种数据类型。数据集使用LeRobot创建，采用Apache 2.0许可证。数据集结构详细记录了数据类型、形状和视频信息。

This dataset pertains to robotics and encompasses multiple data types including actions, observations (states and images from different viewpoints), timestamps, and indices. It was constructed using LeRobot and is licensed under the Apache 2.0 license. The dataset's structure thoroughly documents the data types, shapes, and video-related information.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人学（robotics）数据集，基于 LeRobot 框架创建，主要用于评估机器人在“抓取盘子上的盒子”这一任务上的表现。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（robotics）
• 数据集格式： Parquet 文件（data/*/*.parquet）

数据集规模与结构

• 总集数（episodes）： 1
• 总帧数（frames）： 838
• 总任务数（tasks）： 1
• 帧率（fps）： 30
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB
• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分： 仅包含训练集（train: 0:1）

机器人类型

• 机器人型号： so_follower

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维观测状态（与动作同维度）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前摄像头视频（AV1编码，30fps）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频（AV1编码，30fps）
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头视频（AV1编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视觉数据说明

• 三路摄像头画面（前、顶部、夹爪），分辨率均为 640×480，采用 AV1 视频编码，帧率 30fps，无深度信息。

引用信息

• 当前未提供 BibTeX 引用信息。