vr-dataset-control-reversed-test-9

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含2个episodes，1827帧，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（7维浮点数）、观察状态（26维浮点数）、来自左、中、右摄像头的图像（256x288x3的视频数据）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4。

This dataset was created by LeRobot, and is primarily intended for the field of robotics. It contains 2 episodes, 1827 frames, and 1 task. The data files have a size of 100 MB, and the video files have a size of 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset includes the following features: 7-dimensional floating-point actions, 26-dimensional floating-point observation states, image data (256×288×3) from left, center, and right cameras, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data files are stored in Parquet format, and the video files are in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vr-dataset-control-reversed-test-9
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 1827
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集（包含所有2个情节）

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 描述: 机器人末端执行器的位姿，包含位置（x, y, z）和四元数方向（x, y, z, w）。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [26]
• 描述: 包含工具中心点（TCP）的位姿、线速度和角速度、误差，以及7个关节的位置。

观测图像

包含来自三个摄像头的视频数据：

• 左摄像头
• 中心摄像头
• 右摄像头

图像共同属性:

• 数据类型: video
• 形状: [256, 288, 3] (高，宽，通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 无音频

元数据

包含以下索引和时间戳信息：

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 情节索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

机器人平台

• 机器人类型: ur5e_aic
• 代码库版本: v3.0

可视化

可通过以下地址可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Ac31415/vr-dataset-control-reversed-test-9

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供