shelf_picking

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: shelf_picking
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: gello
• 总片段数 (Episodes): 292
• 总帧数 (Frames): 43,236
• 总任务数 (Tasks): 16
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率 (FPS): 10
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 292 个片段

特征 (Features)

该数据集的特征包括动作、观察状态、多视角图像、时间戳、帧索引、片段索引、全局索引和任务索引。具体如下：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[8]	机器人动作，包括7个关节和1个夹爪
observation.state	float32	[8]	机器人状态，包括7个关节和1个夹爪
observation.images.wrist_camera	视频 (video)	[270, 480, 3]	腕部相机图像，AV1编码，10 FPS
observation.images.side_1_camera	视频 (video)	[270, 480, 3]	侧面1号相机图像，AV1编码，10 FPS
observation.images.side_2_camera	视频 (video)	[270, 480, 3]	侧面2号相机图像，AV1编码，10 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

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