so101_redwire_30fps_finaljf

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集的结构在meta/info.json文件中详细描述，包括机器人类型、数据和视频文件大小、特征及其各自的数据类型和形状。数据集采用apache-2.0许可证，但缺乏详细的描述、主页和论文信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_redwire_30fps_finaljf
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/TheReverand/so101_redwire_30fps_finaljf
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

1. 俯视摄像头图像

   • 特征名: observation.images.overhead
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度说明: [高度， 宽度， 通道]

2. 腕部摄像头图像

   • 特征名: observation.images.wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度说明: [高度， 宽度， 通道]

索引与元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 数据索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 未提供分割信息

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供
• 主页: 未提供