lego_stacking_generated_v0

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含300个episodes和23303帧，使用franka机器人收集。数据集详细记录了各种观测值（如笛卡尔坐标、关节状态、速度、误差等）、动作（如移动、抓取等）、奖励和成功标志等。这些数据可用于机器人操作任务的研究和开发，如堆叠乐高等。

This dataset was created by LeRobot, primarily intended for the field of robotics. It contains 300 episodes and 23303 frames, collected using a Franka robot. The dataset comprehensively records various observations including Cartesian coordinates, joint states, velocities, errors and so on, as well as actions such as movement, grasping and the like, along with rewards and success flags. These data can be utilized for research and development of robotic manipulation tasks, such as Lego stacking and other similar applications.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： lego_stacking_generated_v0
• 发布者： LSY-lab
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot, lego, stacking, franka, real-world
• 许可证： Apache License 2.0
• 创建工具： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 300
• 总帧数： 23303
• 总任务数： 1
• 总视频数： 0
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 15 FPS
• 机器人类型： Franka
• 代码库版本： v2.1
• 数据分割： 训练集（0:300）
• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

• observation.state.cartesian： 末端执行器笛卡尔位姿（x, y, z, roll, pitch, yaw），形状[6]，float32。
• observation.state.joints： 关节状态，形状[7]，float32。
• observation.velocity.cartesian： 末端执行器笛卡尔速度（vx, vy, vz），形状[3]，float32。
• observation.error.cartesian： 末端执行器笛卡尔误差（ex, ey, ez），形状[3]，float32。
• observation.previous.action： 上一时刻动作（prev_dx, prev_dy, prev_dz），形状[3]，float32。
• observation.previous.error.cartesian： 上一时刻笛卡尔误差（prev_ex, prev_ey, prev_ez），形状[3]，float32。
• observation.state.sensors_bota_ft_sensor： 力/力矩传感器数据（fx, fy, fz, mx, my, mz），形状[6]，float32。
• observation.features.wrist_camera： 腕部相机特征，形状[384]，float32。
• observation.formatted： 格式化观测，形状[398]，float32。

动作与目标

• action： 动作（dx, dy），形状[2]，float32。
• perfect_action： 理想动作（dx, dy），形状[2]，float32。
• grasp_delta： 抓取偏移量（grasp_dx, grasp_dy, grasp_dz），形状[3]，float32。
• goal_position_delta： 目标位置偏移量（goal_dx, goal_dy），形状[2]，float32。

元数据与指标

• reward： 奖励，形状[1]，float32。
• success： 成功标志，形状[1]，bool。
• is_terminal： 终止标志，形状[1]，bool。
• timestamp： 时间戳，形状[1]，float32。
• frame_index： 帧索引，形状[1]，int64。
• episode_index： 情节索引，形状[1]，int64。
• index： 索引，形状[1]，int64。
• task_index： 任务索引，形状[1]，int64。

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供