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我们提出了一个 6D 姿态估计数据集，涵盖了上述挑战，主要针对 3D 模型（纹理和无纹理）、可扩展性、遮挡以及光照条件和对象外观的变化的训练。该数据集包含 13 个不同难度场景的 33 个对象（17 个玩具、8 个家庭和 8 个行业相关对象）。我们还提供了一组基准来测试各种所需的探测器属性，特别关注对象数量的可扩展性以及对变化的光照条件、遮挡和杂波的抵抗力。我们还使用最先进的 DPOD 检测器为提出的基准设置了基线。考虑到制作此类数据集的难度，我们计划发布代码，允许其他研究人员在未来扩展此数据集或制作自己的数据集。