mlrclass2

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含5个episodes，3724帧数据，1个任务。数据集包含动作数据（6个关节位置）、观测状态数据（6个关节位置）和来自两个摄像头的图像数据（480x640分辨率，30fps）。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This is a robotics-related dataset created using LeRobot. It contains 5 episodes, 3724 frames of data, and one single task. The dataset includes action data (6 joint positions), observation state data (6 joint positions), and image data from two cameras with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: mlrclass2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 5
• 总帧数: 3724
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集 (0:5)

特征字段

• action: 浮点32数组，形状[6]，表示机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• observation.state: 浮点32数组，形状[6]，表示观测状态，关节名称与action相同。
• observation.images.camera1: 视频数据，形状[480, 640, 3]，编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.camera2: 视频数据，形状[480, 640, 3]，编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• timestamp: 浮点32数组，形状[1]。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]。
• index: 整型64数组，形状[1]。
• task_index: 整型64数组，形状[1]。

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供