g1_pack_bottle_batch17

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人动作、观察和初始姿势的数据。数据集结构包括parquet格式的数据文件、视频文件和元数据。具体特征包括机器人的左右臂和夹爪的动作和状态观察，以及左右手和头部摄像头的图像数据。数据集包含20个片段，12391帧，专为训练目的设计。

This dataset was created using the LeRobot framework, encompassing data of robot actions, observations, and initial poses. The dataset structure consists of Parquet-format data files, video files, and metadata. Its specific features include action and state observations of the robot's left and right arms and grippers, alongside image data captured by the left-hand, right-hand, and head-mounted cameras. The dataset contains 20 segments and 12,391 frames, and is specifically tailored for training purposes.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: g1_pack_bottle_batch17
• 发布者: SHRDC-MSF4-0
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 20
• 总帧数: 12391
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: agibot_g1
• 数据分割: 训练集 (0:20)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称:
  • left_arm.Joint1_l.position
  • left_arm.Joint2_l.position
  • left_arm.Joint3_l.position
  • left_arm.Joint4_l.position
  • left_arm.Joint5_l.position
  • left_arm.Joint6_l.position
  • left_arm.Joint7_l.position
  • right_arm.Joint1_r.position
  • right_arm.Joint2_r.position
  • right_arm.Joint3_r.position
  • right_arm.Joint4_r.position
  • right_arm.Joint5_r.position
  • right_arm.Joint6_r.position
  • right_arm.Joint7_r.position
  • left_gripper.position
  • right_gripper.position

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称: (与动作特征名称相同)

观测图像

左手相机

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

右手相机

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: (与左手相机相同)

头部相机

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: (与左手相机相同)

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

初始机器人姿态

• 左臂: [-1.313618540763855, 0.048284150660037994, 1.0586739778518677, -1.382127285003662, 0.02120175026357174, 0.8009200692176819, -0.06280255317687988]
• 右臂: [1.2256182432174683, -0.15603791177272797, -0.9496813416481018, 1.3324122428894043, -0.05343190208077431, -0.8278977870941162, -0.0039611500687897205]
• 夹爪: [0.0, 0.21733333333333293]
• 腰部: [0.0, 0.01997344970703125]
• 头部: [0.0, 0.0]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]