lerobot_cr_03

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观测（状态和来自顶部及侧面的图像）、时间戳、帧索引和情节索引等特征。数据存储在parquet文件中，并包含视频文件。数据集共有5个情节，4490帧，1个任务，块大小为1000，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。数据集采用Apache 2.0许可证。

This dataset was created using LeRobot and contains robotics-related data. Its structure includes features such as actions, observations (comprising state information and images captured from the top and side perspectives), timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet files, with accompanying video files. This dataset has 5 episodes, 4490 frames, 1 task, with a block size of 1000. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. The dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lerobot_cr_03
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 5
• 总帧数: 4490
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:5)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

机器人状态

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称: 与动作空间相同

顶部摄像头图像

• 名称: observation.images.top
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 240 像素，宽度 320 像素，3 通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

侧面摄像头图像

• 名称: observation.images.side
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 240 像素，宽度 320 像素，3 通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower