colourmatchfinal

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学习数据集，包含100个训练片段，总计35135帧数据和200个视频。数据集采用Apache-2.0许可证，专门针对so101_follower机器人类型设计。数据特征包括6自由度机械臂的动作控制（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、对应的关节状态观测、前视摄像头和腕部摄像头的视频观测（分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，适用于机器人控制和视觉感知任务的研究。

This dataset was developed using LeRobot, and is a robotics learning dataset comprising 100 training episodes, with a total of 35,135 frames and 200 videos. It is licensed under the Apache-2.0 license, and is specifically tailored for the so101_follower robot type. The data features include motion controls for a 6-degree-of-freedom robotic arm (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), corresponding joint state observations, video observations from the front-facing camera and wrist-mounted camera with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps, as well as metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. The data is stored in Parquet format and is suitable for research on robotic control and visual perception tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: colourmatchfinal
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 100
• 总帧数: 35135
• 总视频数: 200
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 拆分: 训练集（0:100）

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测特征

前视图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

腕部图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

其他特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 片段索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower