zeuzei/p2

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人任务。数据集包含10个episodes，总共4490帧数据，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，可能涉及跟随或导航任务。数据特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、两个摄像头图像观测（顶部摄像头和腕部摄像头，均为480x640分辨率、3通道彩色视频，编码为av1格式，无音频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、视觉导航和强化学习等应用场景。

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许可证：Apache-2.0
任务类别：
- 机器人学
标签：
- LeRobot
配置项：
- 配置名称：default
数据文件：data/*/*.parquet
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本数据集由[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。

可点击此链接可视化本数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=zeuzei/p2（附带两款适配明暗主题的徽章图标）

## 数据集描述

- **主页**：[待补充更多信息]
- **论文**：[待补充更多信息]
- **许可证**：Apache-2.0

## 数据集结构

[meta/info.json](meta/info.json)：
json
{
"代码库版本": "v3.0",
"机器人类型": "so_follower",
"总回合数": 10,
"总帧数": 4490,
"总任务数": 1,
"分块大小": 1000,
"数据文件总大小（MB）": 100,
"视频文件总大小（MB）": 200,
"帧率": 30,
"数据集划分": {
"训练集": "0:10"
},
"数据路径": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
"视频路径": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
"数据特征": {
"动作": {
"数据类型": "float32",
"字段名": [
"shoulder_pan.pos",
"shoulder_lift.pos",
"elbow_flex.pos",
"wrist_flex.pos",
"wrist_roll.pos",
"gripper.pos"
],
"形状": [
6
]
},
"观测.状态": {
"数据类型": "float32",
"字段名": [
"shoulder_pan.pos",
"shoulder_lift.pos",
"elbow_flex.pos",
"wrist_flex.pos",
"wrist_roll.pos",
"gripper.pos"
],
"形状": [
6
]
},
"观测.图像.顶部视角": {
"数据类型": "video",
"形状": [
480,
640,
3
],
"字段名": [
"height",
"width",
"channels"
],
"详细信息": {
"视频.高度": 480,
"视频.宽度": 640,
"视频.编码格式": "av1",
"视频.像素格式": "yuv420p",
"视频.非深度图": false,
"视频.帧率": 30,
"视频.通道数": 3,
"无音频": false
}
},
"观测.图像.腕部视角": {
"数据类型": "video",
"形状": [
480,
640,
3
],
"字段名": [
"height",
"width",
"channels"
],
"详细信息": {
"视频.高度": 480,
"视频.宽度": 640,
"视频.编码格式": "av1",
"视频.像素格式": "yuv420p",
"视频.非深度图": false,
"视频.帧率": 30,
"视频.通道数": 3,
"无音频": false
}
},
"时间戳": {
"数据类型": "float32",
"形状": [
1
],
"字段名": null
},
"帧索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"字段名": null
},
"回合索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"字段名": null
},
"全局索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"字段名": null
},
"任务索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"字段名": null
}
}
}

## 引用

**BibTeX格式**：
bibtex
[待补充更多信息]