diffusion_v13

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含90个任务片段，总计39516帧数据，帧率为30fps。数据集记录了双手机器人的关节位置（左右肩、肘、腕、夹持器等16个自由度）、运动速度，以及来自四个摄像头（头部顶部、头部前方、左右手腕）的480x640分辨率RGB视频观测。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频文件约200MB。

This dataset was created by LeRobot, primarily intended for use in the field of robotics. It consists of 90 task segments, with a total of 39,516 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset records the joint positions (16 degrees of freedom including left/right shoulders, elbows, wrists, grippers, etc.) and motion speeds of the dual-arm robot, as well as RGB video observations from four cameras (top of the head, front of the head, left and right wrists) with a resolution of 480×640. The data is stored in Parquet format, with a total data volume of approximately 100 MB, and the video files amount to around 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: diffusion_v13
• 发布者: wiscohumanoids
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 90
• 总帧数: 39516
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（0:90）用于训练。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含双臂各关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置，以及X轴速度、Y轴速度、角度速度和升降轴高度（毫米）。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 与“动作”特征具有完全相同的维度和命名，代表机器人的状态观测。

图像观测

包含四个视角的视频流观测：

1. observation.images.head_top (顶部视角)
2. observation.images.head_front (前部视角)
3. observation.images.wrist_left (左腕视角)
4. observation.images.wrist_right (右腕视角)

通用图像属性:

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频编码: h264
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])
• index: 索引 (int64, shape [1])
• task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失