trainviewall-20260118-140858

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: trainviewall-20260118-140858
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 6
• 总帧数: 5210
• 总任务数: 1
• 总视频数: 12
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:6)
• 机器人类型: arx_arm
• 代码库版本: v2.1

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称:
  1. delta_x.pos
  2. delta_y.pos
  3. delta_z.pos
  4. delta_roll.pos
  5. delta_pitch.pos
  6. delta_yaw.pos
  7. delta_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [27]
• 维度名称:
  1. end_effector_pos.x
  2. end_effector_pos.y
  3. end_effector_pos.z
  4. end_effector_pos.roll
  5. end_effector_pos.pitch
  6. end_effector_pos.yaw
  7. joint_1.pos
  8. joint_1.vel
  9. joint_1.cur
  10. joint_2.pos
  11. joint_2.vel
  12. joint_2.cur
  13. joint_3.pos
  14. joint_3.vel
  15. joint_3.cur
  16. joint_4.pos
  17. joint_4.vel
  18. joint_4.cur
  19. joint_5.pos
  20. joint_5.vel
  21. joint_5.cur
  22. joint_6.pos
  23. joint_6.vel
  24. joint_6.cur
  25. gripper.pos
  26. gripper.vel
  27. gripper.cur

观测图像 (train_1)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  1. 高度
  2. 宽度
  3. 通道数
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像 (train_2)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  1. 高度
  2. 宽度
  3. 通道数
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

其他特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]