libero_goal_image_task_0_er

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_goal_image_task_0_er
• 发布平台: Hugging Face Datasets
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据来源与创建

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 7027
• 总视频数: 0
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据划分: 全部数据（第0至50个情节）用于训练。

数据特征

数据集中包含以下特征字段及其结构：

观测数据

• observation.images.image
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]
• observation.images.wrist_image
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度说明: 对应电机参数 [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper]
• observation.state.joint
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度说明: 对应关节参数 [joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6, joint_7]

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度说明: 对应电机参数 [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]

索引与元数据

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]。
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]。

补充信息

• 主页: 信息缺失。
• 论文: 信息缺失。
• 引用信息: 信息缺失。