ur10e_pi0_dataset_15hz_lift

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总集数: 9
• 总帧数: 6153
• 总任务数: 1
• 总视频数: 18
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 分割: train (0:9)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.kinect_rgb:

  • 类型: video
  • 形状: [120, 160, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 120
    • 宽度: 160
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 15
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false

• observation.kinect_depth:

  • 类型: video
  • 形状: [120, 160, 3]
  • 视频信息: 同 observation.kinect_rgb

• observation.state:

  • 类型: float32
  • 形状: [3]

• language_instruction:

  • 类型: string
  • 形状: [1]

• action:

  • 类型: float32
  • 形状: [4]

• timestamp:

  • 类型: float32
  • 形状: [1]

• next.reward:

  • 类型: float32
  • 形状: [1]

• next.done:

  • 类型: bool
  • 形状: [1]

• frame_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• episode_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]