so101_pick_green_highlighter_p1

该数据集是通过LeRobot项目创建的，主要用于机器人技术领域，特别是与拾取和放置任务相关的研究。数据集包含66个episodes，共26946帧，帧率为30fps。数据集中包含机器人动作（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、状态观测、时间戳等信息，以及来自手腕摄像头和头顶摄像头的视频数据。视频数据的分辨率为480x640，3通道，编码格式为av1。数据集的结构和特征在meta/info.json中有详细描述，包括数据类型、形状和名称等。

This dataset was developed through the LeRobot project, primarily targeting robotics research, particularly studies related to pick-and-place tasks. It contains 66 episodes, totaling 26,946 frames with a frame rate of 30fps. The dataset includes robot motion data (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), state observations, timestamps, as well as video data captured from the wrist-mounted camera and the overhead camera. The video data has a resolution of 480x640, 3 channels, and is encoded in the av1 format. The structure and features of the dataset are elaborated in meta/info.json, covering data types, shapes, names, and other relevant details.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_green_highlighter_p1
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so-arm101, pick-and-place, wrist-camera, overhead-camera, smolvla

数据集规模

• 总情节数: 66
• 总帧数: 26946
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 包含全部66个情节

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像 - 俯视摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

4. 观测图像 - 腕部摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失