assemble_box_with_phone_stand0421

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人相关的动作、观察（状态和来自多个视角的图像）、时间戳和索引数据。数据集包含5个片段、61309帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括详细的机器人状态信息和来自头部、腕部及触觉传感器的视频观察。

This dataset was created using the LeRobot framework, and contains robot-related actions, observations (including states and multi-view images), timestamps, and indexed data. The dataset consists of 5 segments, 61,309 frames, and 1 task. The data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format. The features include detailed robot state information and video observations from head, wrist, and tactile sensors.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: assemble_box_with_phone_stand0421
• 创建工具: LeRobot
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 61309
• 帧率: 30 fps
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含所有情节 (索引 0 至 4)。

特征字段说明

数据集包含以下特征字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 描述: 包含20维的机器人动作数据，具体为：
  • 左机械臂TCP位置与姿态 (left_tcp.x, .y, .z, .r1 至 .r6)
  • 右机械臂TCP位置与姿态 (right_tcp.x, .y, .z, .r1 至 .r6)
  • 左夹爪位置 (left_gripper.pos)
  • 右夹爪位置 (right_gripper.pos)

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 描述: 包含20维的机器人状态观测数据，具体名称与action字段完全相同。

图像观测

所有图像观测字段的数据类型均为video，视频编码为h264，像素格式为yuv420p，无音频，帧率为30 fps。

1. 头部图像

   • 字段名: observation.images.head
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 通道: 3

2. 左腕部图像

   • 字段名: observation.images.left_wrist
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 通道: 3

3. 右腕部图像

   • 字段名: observation.images.right_wrist
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 通道: 3

4. 左触觉图像 0

   • 字段名: observation.images.left_tactile_0
   • 形状: [400, 700, 3]
   • 通道: 3

5. 左触觉图像 1

   • 字段名: observation.images.left_tactile_1
   • 形状: [400, 700, 3]
   • 通道: 3

6. 右触觉图像 0

   • 字段名: observation.images.right_tactile_0
   • 形状: [400, 700, 3]
   • 通道: 3

7. 右触觉图像 1

   • 字段名: observation.images.right_tactile_1
   • 形状: [400, 700, 3]
   • 通道: 3

索引与元数据

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 情节索引: episode_index (int64, [1])
• 索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

机器人信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_flexiv_rizon4_rt

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]