emg-gestures-task3-edit

这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含24个训练片段，总计13180帧数据和72个视频。采用so101_follower类型机器人，数据特征包括6维动作指令（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、6维机器人状态观测、三个视角的高清视频（前视摄像头1080p、顶部摄像头720p、夹爪摄像头1080p）、100×8维的肌电信号数据，以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。所有数据以30fps采集，主要用于机器人学习和控制任务。

This is a robotic control dataset created using the LeRobot framework. The dataset contains 24 training episodes, with a total of 13180 frames of data and 72 videos. The adopted robot is of the so101_follower type. The data features include 6-dimensional action commands (shoulder translation, shoulder elevation/lowering, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), 6-dimensional robot state observations, high-definition videos from three perspectives (front-facing camera: 1080p, top camera: 720p, gripper-mounted camera: 1080p), 100×8-dimensional electromyography (EMG) signal data, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is collected at 30fps, and this dataset is primarily intended for robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总片段数: 24
• 总帧数: 13180
• 总任务数: 1
• 总视频数: 72
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:24)

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测特征

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

• 前视图像:

  • 数据类型: video
  • 分辨率: 1080x1920x3
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

• 顶部图像:

  • 数据类型: video
  • 分辨率: 720x1280x3
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

• 夹爪图像:

  • 数据类型: video
  • 分辨率: 1080x1920x3
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

EMG观测

• 数据类型: float32
• 形状: [100, 8]
• 维度: 时间, 通道

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 片段索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 数据格式: parquet
• 数据存储路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频存储路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4