banana_bowl_expert_v2

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人数据集，专门设计用于机器人任务。它包含86个episodes，总计24571帧，涉及3个不同任务，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，并附带视频文件。特征包括：动作（6维浮点数组，对应机器人关节位置）、观测状态（6维浮点数组，同样对应关节位置）、观测图像（来自顶部摄像头，分辨率为720x1280的3通道彩色视频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower。该数据集适用于机器人控制、模仿学习等相关研究领域。

This dataset is a robotics dataset developed based on LeRobot, specifically designed for robotics tasks. It contains 86 episodes, totaling 24,571 frames across 3 distinct tasks, with a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet file format, accompanied by video files. The included features are as follows: actions (6-dimensional floating-point arrays corresponding to robot joint positions), observation states (6-dimensional floating-point arrays also corresponding to joint positions), observation images (3-channel color videos captured by the top camera with a resolution of 720x1280), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower. This dataset is suitable for research fields such as robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：banana_bowl_expert_v2
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Frobotics/banana_bowl_expert_v2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集基本信息

• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
• 机器人类型：so_follower
• 总集数（Episodes）：86
• 总帧数（Frames）：24,571
• 总任务数（Tasks）：3
• 分块大小（Chunk Size）：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：训练集包含全部86个集合（索引0至85）

数据集结构

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个动作维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与action的维度名称相同
observation.images.top_camera	video	[720, 1280, 3]	顶部摄像头视频，分辨率720x1280，3通道，H.264编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频信息

• 视频高度：720 像素
• 视频宽度：1280 像素
• 视频编码：H.264
• 像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：否
• 视频帧率：30 FPS
• 视频通道数：3
• 是否包含音频：否