so100_grab_object_20260130_1241

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含1个任务和1个完整的情节，共1749帧数据。数据特征包括6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器位置）的动作和状态观察，480x640分辨率的腕部图像视频（30fps），以及时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset was developed by LeRobot, targeting the field of robotics. It contains 1 task and 1 complete episode, totaling 1749 frames of data. The data includes action and state observations of 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), 480x640 resolution wrist-camera image videos at 30fps, as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so100_grab_object_20260130_1241
• 创建工具: LeRobot
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1749
• 总任务数: 1
• 数据划分: 训练集包含全部数据（索引 0:1）

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

腕部摄像头图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32 类型，形状 [1]
• 帧索引: int64 类型，形状 [1]
• 情节索引: int64 类型，形状 [1]
• 数据索引: int64 类型，形状 [1]
• 任务索引: int64 类型，形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供