red_cube_pickup_bin_a_20260828_160623

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含两个episodes，共1077帧，任务为红色立方体拾取，采用mycobot_280_m5机器人，数据包括关节角度、夹爪位置、前置和腕部摄像头图像等。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing two episodes with a total of 1077 frames. The task is picking up a red cube, using a mycobot_280_m5 robot. The data includes joint angles, gripper position, front and wrist camera images, etc.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: red_cube_pickup_bin_a_20260828_160623
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

元数据概况

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (fps): 20
• 机器人类型: mycobot_280_m5
• 数据划分: 训练集 (train) 包含 0:2

统计数据

• 总集数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 1077
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 文件块大小: 1000

数据特征

动作 (action)

• 包含 7 维关节位置信息：joint_1.pos 至 joint_6.pos 及 gripper.pos
• 数据类型: float32

观测状态 (observation.state)

• 同样包含 7 维关节位置信息（与动作特征一致）
• 数据类型: float32

观测图像 (observation.images)

• 前置摄像头 (front): 分辨率 480×640×3，H.264 编码，20 fps
• 腕部摄像头 (wrist): 分辨率 480×640×3，H.264 编码，20 fps
• 均为非深度图像，颜色通道为 3

其他特征

• timestamp: float32，维度 1
• frame_index: int64，维度 1
• episode_index: int64，维度 1
• index: int64，维度 1
• task_index: int64，维度 1

引用信息

• 主页: 暂无信息
• 论文: 暂无信息
• BibTeX: 暂无信息