black-foam-redX_20260511

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。它包含41个episodes，总计22855帧，涉及1个任务。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、以及来自三个不同视角的图像观测（顶部相机、手腕相机和D435i相机），所有图像分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。

This robotic manipulation dataset was developed using LeRobot. It contains 41 episodes, totaling 22,855 frames, and focuses on one single task. The dataset features include robot actions (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (matching the joint positions of the actions), and image observations from three distinct viewpoints: top-down camera, wrist-mounted camera, and D435i camera. All images have a resolution of 480×640, a frame rate of 30 fps, and employ the AV1 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. The robotic platform used is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述：black-foam-redX_20260511

基本信息

• 数据集名称：black-foam-redX_20260511
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 数据格式：Parquet（动作/状态数据） + MP4（视频数据）
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

数据规模

指标	数值
总片段数	41
总帧数	22,855
总任务数	1
数据文件大小	~100 MB
视频文件大小	~200 MB

数据划分

• 训练集：片段 0 至 40（共 41 个片段）

数据特征

动作与状态（32位浮点数）

特征名称	维度	含义
action	6	机械臂动作：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	6	机械臂状态：与动作维度相同

视觉观测（视频，30 FPS）

特征名称	分辨率	编码格式	通道数
observation.images.top	480×640	AV1 (yuv420p)	3 (RGB)
observation.images.wrist	480×640	AV1 (yuv420p)	3 (RGB)
observation.images.d435i	480×640	AV1 (yuv420p)	3 (RGB)

元数据

特征名称	数据类型	说明
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	片段索引
index	int64	全局索引
task_index	int64	任务索引（仅1个任务）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据组织

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4