so100_test

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括56个episodes，共38831帧，涉及1个任务。数据内容包括动作（6个浮点数表示的关节角度）、观察状态（同样6个浮点数）、末端执行器和工作空间的图像（480x640x3的视频帧）、时间戳和帧索引等。视频数据以30fps的帧率存储，使用av1编解码器。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 配置:
  • 默认配置数据文件路径: data/*/*.parquet

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 56
• 总帧数: 38831
• 总任务数: 1
• 总视频数: 112
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:56
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观察状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观察图像 (observation.images.endeffector 和 observation.images.workspace):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • fps: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• 其他特征:
  • timestamp (float32, [1])
  • frame_index (int64, [1])
  • episode_index (int64, [1])
  • index (int64, [1])
  • task_index (int64, [1])

引用

• BibTeX: [More Information Needed]