so101_dataset3

该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot创建，包含50个训练集片段，总计23665帧数据。数据集采用so101_follower机器人类型，帧率为30fps。数据特征包括6维浮点动作向量（控制肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维浮点观测状态向量（对应相同关节位置）、前部摄像头图像视频（480x640x3分辨率）和腕部摄像头图像视频（480x640x3分辨率），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，许可证为Apache-2.0。

This is a robotics dataset developed using LeRobot, which includes 50 training episodes with a total of 23,665 frames. The dataset adopts the so101_follower robot type, with a frame rate of 30fps. The data features encompass a 6-dimensional floating-point action vector (controlling shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), a 6-dimensional floating-point observation state vector corresponding to the same joint positions, front-facing camera image videos with a resolution of 480×640×3, wrist-mounted camera image videos with the same resolution, as well as metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. The data is stored in Parquet format and licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so101_dataset3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据统计

• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总片段数: 50
• 总帧数: 23665
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据结构

• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 训练集划分: 0:50

特征字段

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

前视图像

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频规格:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 音频: 无

腕部图像

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频规格:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 音频: 无

元数据特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 创建工具: LeRobot

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX: 未提供