pick_up_a_cat_and_put_in_the_cup_pi05_20260604_192722
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotics dataset following the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
Voyager466920创建时间：
2026-06-04
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 pick_up_a_cat_and_put_in_the_cup_pi05_20260604_192722，是一个用于机器人操作研究的数据集，遵循 Apache-2.0 许可证。
来源与工具
数据集结构
基本信息
- 代码库版本：v3.0
- 帧率 (FPS)：30
- 总片段数 (Episodes)：58
- 总帧数 (Frames)：33,255
- 总任务数 (Tasks)：2
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 机器人类型：so_follower
- 数据划分：训练集包含全部 58 个片段（0:58）。
数据特征
数据集中包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作，包含 6 个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人观测状态，包含与 action 相同的 6 个关节位置信息。 |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频图像，分辨率 480x640，RGB三通道，视频编解码器为 AV1，帧率 30 FPS。 |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频图像，分辨率 480x640，RGB三通道，视频编解码器为 AV1，帧率 30 FPS。 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳。 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引。 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引。 |
index |
int64 | (1,) | 数据索引。 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引。 |
文件存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式） - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
