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收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人技术领域设计，采用Apache-2.0许可证。数据集包含1个总剧集、324帧和1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集结构详细描述了动作、观察状态、观察图像（前和后）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等字段，包括它们的数据类型、形状和名称。观察图像的分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1，像素格式为yuv420p，无音频。该数据集适用于机器人控制和视觉任务的研究和应用。
This dataset was developed using LeRobot, specifically tailored for the robotics field, and is licensed under the Apache-2.0 license. It contains 1 total episode, 324 frames, and 1 task. The total size of the data files is 100 MB, while the video files are 200 MB with a frame rate of 30 fps. The structured data is stored in Parquet format, and the videos are stored in MP4 format. The dataset structure comprehensively details fields including actions, observation states, front and rear observation images, timestamps, frame indices, episode indices, indices and task indices, along with their respective data types, shapes and names. The observation images have a resolution of 480x640 with 3 channels; the videos are encoded with AV1, adopt the yuv420p pixel format, and contain no audio. This dataset is suitable for research and applications related to robot control and vision tasks.
数据集概述
基本描述
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot
- 许可证：Apache 2.0
- 创建工具：使用LeRobot创建
数据集结构
- 配置名称：default
- 数据文件：
data/*/*.parquet - 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so100_follower
- 总情节数：1
- 总帧数：324
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 fps
- 数据分割：训练集（train）包含所有数据（"0:1"）
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
- 动作（action）：
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
- 观测状态（observation.state）：
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
- 前视图像观测（observation.images.front）：
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 名称：height, width, channels
- 信息：
- 视频高度：480
- 视频宽度：640
- 视频编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：false
- 帧率：30 fps
- 通道数：3
- 是否包含音频：false
- 后视图像观测（observation.images.back）：
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 名称：height, width, channels
- 信息：
- 视频高度：480
- 视频宽度：640
- 视频编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：false
- 帧率：30 fps
- 通道数：3
- 是否包含音频：false
- 时间戳（timestamp）：
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
- 帧索引（frame_index）：
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 情节索引（episode_index）：
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 索引（index）：
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 任务索引（task_index）：
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
补充信息
- 主页：信息缺失
- 论文：信息缺失
- 引用BibTeX：信息缺失
