eval_lerobot_pickplace

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术任务，特别是针对pickplace（拾取放置）操作的评估。数据集包含机器人动作和状态观测数据，其中动作数据包括六个关节（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪）的位置信息；状态观测包括相同的关节位置数据和前端摄像头拍摄的图像（分辨率为480x640，3通道）。此外，数据集还提供时间戳、帧索引、任务索引等元数据，以支持机器人控制和学习算法的训练与评估。数据以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储，适用于机器视觉和强化学习应用。This dataset was created by LeRobot, focusing on robotic tasks, particularly the evaluation of pickplace operations. The dataset contains robotic action and state observation data, where the action data includes position information of six joints such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper. The state observations include the same joint position data as well as images captured by the front-facing camera, with a resolution of 480×640 and 3 channels. Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, and task indices to support the training and evaluation of robotic control and learning algorithms. The data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format, making it suitable for machine vision and reinforcement learning applications.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_lerobot_pickplace
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

元数据文件 (meta/info.json) 包含以下关键信息：

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征字段	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作（6个关节位置：肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态（与动作相同维度的关节位置）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头图像（高度480，宽度640，3通道RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• 引用: 暂缺 BibTeX 引用信息