so101_pick_orange_sim_v2

该数据集是一个专门用于机器人任务的机器人数据集，使用LeRobot工具创建。它包含45个episodes，总计46278帧，帧率为30fps，所有数据均用于训练。机器人类型为so101_follower，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的特征包括：动作（一个6维浮点数组，表示机器人关节位置）、观察状态（与动作相同的6维浮点数组）、两个图像观察（分别来自手腕摄像头和前置摄像头，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。这些数据适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，特别适合涉及视觉和状态反馈的场景。

This is a robotics dataset constructed using the LeRobot tool, specifically tailored for robotic tasks. The dataset contains 45 episodes, totaling 46,278 frames at a frame rate of 30 fps, and all data is intended for model training. The target robot type is so101_follower. The data in the dataset is stored in Parquet file format, while the accompanying video files are in MP4 format. The dataset features the following elements: actions (6-dimensional floating-point arrays representing robot joint positions), observation states (6-dimensional floating-point arrays identical to the action data), two image observations captured by the wrist and front-facing cameras with a resolution of 480×640 and 3 color channels, with video encoded in AV1, as well as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. This dataset can be applied to robotic control, imitation learning, or reinforcement learning tasks, particularly scenarios involving visual and state feedback.

原始信息汇总

数据集名称：so101_pick_orange_sim_v2

数据集概况

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 数据格式：Parquet 文件，存放在 data/*/*.parquet

数据集结构

• 基于版本：v3.0
• 机器人类型：so101_follower
• 总片段数：45
• 总帧数：46278
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：全部 45 个片段用于训练（train: 0:45）

数据存储路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征定义

• 动作 (action)：6 维 float32 向量，包含肩关节、肘关节、腕关节及夹爪的位置。
  • 维度命名：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state)：与动作特征相同，6 维 float32 向量，表示机器人各关节状态。
• 观测图像 (observation.images)：包含两个摄像头：
  • wrist：尺寸 480×640×3，AV1 编码，30 FPS，RGB 图像。
  • front：尺寸 480×640×3，AV1 编码，30 FPS，RGB 图像。
• 时间戳 (timestamp)：float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index)：int64，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index)：int64，形状 [1]
• 索引 (index)：int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index)：int64，形状 [1]