record_graspblack_0901_20260903_221606

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Panda512/record_graspblack_0901_20260903_221606，是一个机器人学领域的数据集，通过 LeRobot 框架创建并托管于 Hugging Face 平台。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 31
• 总帧数 (Frames): 9,593
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分割方式: 仅设有训练集 (train: 0:31)

数据特征

数据集每条样本包含以下特征：

• 动作 (action): 6维浮点数组，对应6个关节位置控制量（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪）
• 观察状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作维度相同，为各关节位置信息
• 观察图像（俯视） (observation.images.up): 视频类型，分辨率 480×640，RGB三通道，H.264编码，30 FPS
• 观察图像（前视） (observation.images.front): 视频类型，参数同上
• 时间戳 (timestamp): 浮点数
• 帧索引 (frame_index): 整型
• 片段索引 (episode_index): 整型
• 总索引 (index): 整型
• 任务索引 (task_index): 整型

技术细节

• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet文件（路径：data/*/*.parquet），视频以MP4格式存储
• 机器人类型: so_follower（模拟/软体跟随式机器人）
• 数据版本: 基于 LeRobot codebase v3.0
• 数据可视化: 可通过 可视化工具 在线上查看

其他

• 数据集未提供主页、相关论文及引用信息，BibTeX 引用格式暂时不可用。
• 单个数据块大小设为1000帧，划分方式为分块存储。