aloha_stack_cube

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含20个episodes，40041帧数据，50fps的视频数据，以及机器人的状态和动作数据。具体包括14维的机器人状态和动作数据，以及来自三个摄像头（cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist）的视频数据。视频分辨率为480x848，格式为mp4。数据以parquet文件格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为500MB。

This dataset was created using LeRobot, and is primarily intended for the field of robotics. It contains 20 episodes, 40,041 frames of data, 50fps video data, as well as robot state and action data. Specifically, it includes 14-dimensional robot state and action data, and video data from three cameras: cam_high, cam_left_wrist, and cam_right_wrist. The videos have a resolution of 480x848 and are in MP4 format. The data is stored in Parquet file format, with a total data size of 100 MB, and the video files have a total size of 500 MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: aloha_stack_cube
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 40041
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 50 FPS
• 数据拆分: 训练集 (0:20)
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测状态

• 特征键: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 关节名称:
  • left_waist
  • left_shoulder
  • left_elbow
  • left_forearm_roll
  • left_wrist_angle
  • left_wrist_rotate
  • left_gripper
  • right_waist
  • right_shoulder
  • right_elbow
  • right_forearm_roll
  • right_wrist_angle
  • right_wrist_rotate
  • right_gripper
• 帧率: 50

动作

• 特征键: action
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 关节名称: (与observation.state相同)
• 帧率: 50

图像观测

高位相机

• 特征键: observation.images.cam_high
• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 848, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 帧率: 50.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 848
  • 通道数: 3
  • 编解码器: mp4v
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 包含音频: false

左手腕相机

• 特征键: observation.images.cam_left_wrist
• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 848, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: (与cam_high相同)

右手腕相机

• 特征键: observation.images.cam_right_wrist
• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 848, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: (与cam_high相同)

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1], 帧率50)
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1], 帧率50)
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1], 帧率50)
• 索引: index (int64, 形状[1], 帧率50)
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1], 帧率50)

机器人信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: aloha_mobile

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]