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该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含了5个集，1900帧，1个任务和5个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作、观察状态、观察图像（前视）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。动作和观察状态的数据类型为float32，形状为6，分别代表机器人的各个关节位置。观察图像的数据类型为视频，形状为480x640x3，帧率为30fps。数据集的分割信息显示所有数据都用于训练。

This dataset was created by LeRobot and is primarily intended for robotics research. It contains 5 episodes, 1900 frames, 1 task, and 5 videos. The tabular features are stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format. The dataset's features include actions, observation states, front-view observation images, timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. Both actions and observation states are of float32 data type with a shape of 6, which respectively correspond to the positions of each joint of the robot. The observation images are stored as video data with a resolution of 480×640×3 and a frame rate of 30 fps. The dataset split information indicates that all data is allocated for training purposes.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch_follower
• 总集数: 5
• 总帧数: 1900
• 总任务数: 1
• 总视频数: 5
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:5

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测图像:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 音频: false
• 时间戳:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]