lerobot-tomato-data

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含100个episodes和19971帧数据。数据集结构包括动作、观察状态、前视和顶部图像等特征，动作和观察状态包含6个关节位置信息，图像分辨率为480x640。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。

This is a robotics dataset created using LeRobot, containing 100 episodes and 19971 frames. The dataset structure includes features such as actions, observation states, front-facing and top-down images. Both actions and observation states incorporate information about 6 joint positions. The image resolution is 480×640. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format with a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: taetae77/lerobot-tomato-data
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 100
• 总帧数: 19971
• 总任务数: 5
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 包含所有100个情节 (索引范围: 0:100)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段说明

1. action (动作)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. observation.state (状态观测)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. observation.images.front (前视图像观测)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. observation.images.top (顶部图像观测)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

5. timestamp (时间戳)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. frame_index (帧索引)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. episode_index (情节索引)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. index (索引)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. task_index (任务索引)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

可视化

数据集可通过以下链接在线可视化: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=taetae77/lerobot-tomato-data

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供