wb2-cubes-up

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含以parquet格式存储的数据文件。元数据信息包括机器人类型（so101_follower）、总剧集数（44）、总帧数（14713）、总任务数（1）等。数据集特征包括动作（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、观察状态、来自手腕和上方摄像头的图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、剧集索引等。数据集采用apache-2.0许可证。

This dataset is developed using LeRobot and is tailored for robotics-related research. It contains data files stored in the Parquet format. Its metadata covers details such as the robot type (so101_follower), total number of episodes (44), total number of frames (14713), and total number of tasks (1). The dataset features include various modalities: actions (e.g., shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, etc.), observation states, images captured by wrist-mounted and overhead cameras (480×640 resolution, 30 FPS), timestamps, frame indices, and episode indices, among others. The dataset is licensed under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: wb2-cubes-up
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 44
• 总帧数: 14713
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 10000 MB
• 视频文件大小: 50000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 全部数据均用于训练 (索引 0:44)

特征字段

• action: 浮点32数组，形状[6]，表示机械臂的6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• observation.state: 浮点32数组，形状[6]，表示观测到的机械臂6个关节位置。
• observation.images.wrist: 视频数据，形状[480, 640, 3]，表示腕部摄像头图像，格式为AV1编码的RGB视频。
• observation.images.up: 视频数据，形状[480, 640, 3]，表示上部摄像头图像，格式为AV1编码的RGB视频。
• timestamp: 浮点32数组，形状[1]，表示时间戳。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]，表示帧索引。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]，表示情节索引。
• index: 整型64数组，形状[1]，表示索引。
• task_index: 整型64数组，形状[1]，表示任务索引。

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX引用: 待补充