eval_showcase_0000_
收藏Hugging Face2026-05-13 更新2026-05-13 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
edmos7
创建时间：
2026-05-13
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个用于机器人学领域的评估数据集，采用 Apache-2.0 许可证。数据集由 LeRobot 工具创建，包含机器人操作任务相关的观测、动作及图像数据。
数据集基本信息
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 机器人类型：so_follower
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
规模与结构
- 总片段数：2
- 总帧数：855
- 总任务数：1
- 分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据划分：训练集（0:2，即全部2个片段用于训练）
数据特征
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 包含：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 包含：与动作相同的6个关节位置信息
观测图像
数据集包含三个摄像机视角的图像数据，均为视频格式，每个图像分辨率为 480x640 像素，3 个颜色通道：
- observation.images.side：侧方视角
- observation.images.wrist：腕部视角
- observation.images.trajectory：轨迹视角
所有视频使用 AV1 编码，像素格式为 yuv420p，无音频轨道。
其他特征
- timestamp：时间戳，float32，1维
- frame_index：帧索引，int64，1维
- episode_index：片段索引，int64，1维
- index：索引，int64，1维
- task_index：任务索引，int64，1维
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
