so100_playX_v4_sv

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含30个episodes，13469帧，60个视频，以及1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作数据（6个自由度）、观测状态数据（6个自由度）、来自笔记本电脑和手机的图像数据（480x640x3），以及其他元数据如时间戳、帧索引等。数据的分割仅包含训练集。

This dataset was developed using LeRobot, and is primarily targeted for the robotics domain. It contains 30 episodes, 13469 frames, 60 videos, and 1 single task. The dataset's data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. The features of this dataset include action data (6 degrees of freedom), observation state data (6 degrees of freedom), image data from laptops and mobile phones with a resolution of 480×640×3, as well as additional metadata such as timestamps and frame indices. The only data split included is the training set.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, playX

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 30
• 总帧数: 13469
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割: 训练集 (0:30)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测图像 (observation.images.laptop 和 observation.images.phone):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]