eval_wood_weights_size_v3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集包含多种特征，如动作数据、观察状态、触觉数据和视频数据。元数据显示数据集由多个片段、帧和任务组成，并详细说明了每个特征的数据类型和形状。

This robotic dataset was constructed using LeRobot. It includes diverse features such as action data, observation states, tactile data, and video data. The metadata of the dataset indicates that it is composed of multiple segments, frames and tasks, and elaborates on the data types and shapes of each feature in detail.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_wood_weights_size_v3
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总情节数: 2
• 总帧数: 1984
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (索引 0:2)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (手眼相机)

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 360
  • 宽度: 640
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像 (固定相机)

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 360
  • 宽度: 640
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测触觉

• 数据类型: float32
• 形状: [207]
• 特征名称: 包含从 tactile.force_000.x 到 tactile.force_066.z 的66个三维力传感器数据，以及 tactile.resultant.x, tactile.resultant.y, tactile.resultant.z。

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用: 信息缺失