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该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含2个完整的事件，3571帧数据，1个任务和4个视频。数据集中包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、手腕和夹持器的位置信息）和观察状态数据（同样包括肩部、肘部、手腕和夹持器的位置信息）。此外，数据集还包含来自笔记本电脑和手机的图像数据，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集的结构设计用于支持机器人任务的训练和评估。

This dataset was created using LeRobot, primarily targeting the field of robotics. It contains 2 complete episodes, 3571 frames of data, 1 single task, and 4 videos. The dataset includes robotic motion data (e.g., position information of the shoulder, elbow, wrist, and gripper) as well as observation state data, which also covers the position information of the aforementioned robotic components. Additionally, the dataset includes image data sourced from laptops and mobile phones, with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. The structure of this dataset is designed to support the training and evaluation of robotic tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 配置:
  • 配置名称: default
  • 数据文件: data//.parquet

数据集描述

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 许可证: apache-2.0

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower
• 总集数: 2
• 总帧数: 3571
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:2
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.images.laptop:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• observation.images.phone:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
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• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
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  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
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  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

引用

• BibTeX: [More Information Needed]