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该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人技术领域。数据集包含18个总片段、10887个总帧数和一个总任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作、观测状态、前视图像观测、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。动作和观测状态特征各包含6个浮点32位值，分别对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）。前视图像观测是视频格式，分辨率为480x640，3个通道（RGB），使用av1编解码器。数据集还包含元信息，如代码库版本为v3.0，机器人类型为so_follower，所有数据均用于训练。

This dataset is developed using LeRobot, focusing on the field of robotics. It comprises 18 total segments, 10887 total frames, and addresses one single task. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB, and the video files have a total size of 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes features such as actions, observation states, front-facing image observations, timestamps, frame indices, segment indices, indices, and task indices. Both the action and observation state features each contain 6 32-bit floating-point values, which respectively correspond to robot joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The front-facing image observations are in video format, with a resolution of 480x640, 3 channels (RGB), and use the AV1 codec. The dataset also contains metadata including codebase version v3.0, robot type so_follower, and all data is intended for training purposes.

原始信息汇总

数据集概述：ex3-2-blue_merged_filtered

该数据集是一个面向机器人学习任务的 LeRobot 数据集，基于 Apache-2.0 许可发布。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 数据集版本: v3.0

数据规模

• 总片段数: 18
• 总帧数: 10,887
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 片段 0 到 17（共 18 个片段）

数据结构

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，包含 6 个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos