Airbot_MMK2_close_door_right

该数据集是一个机器人数据集，专注于使用配备五指夹持器的Airbot_MMK2机器人用右手关闭柜门的任务。它包括来自四个摄像头视角的视频数据、状态和动作数据以及各种注释。数据集采用LeRobot格式，包含47个片段，总计5437帧。该数据集旨在用于机器人和操作任务的研究。

原始信息汇总

Airbot_MMK2_close_door_right 数据集概述

数据集基本信息

• 数据集名称: Airbot_MMK2_close_door_right
• 任务类别: 机器人学
• 语言: 英语
• 许可协议: Apache-2.0
• 格式与兼容性: 基于LeRobot的扩展格式，完全兼容LeRobot。

任务与场景

• 主要任务指令: 用右手关闭柜门。
• 场景: 家庭环境 -> 卧室
• 操作对象: 柜子（未知类型）

机器人配置

• 机器人名称: Airbot_MMK2
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: 五指夹爪
• 遥操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供遥操作类型信息。

传感器与硬件

• 传感器列表:
  • cam_head_rgb
  • cam_left_wrist_rgb
  • cam_right_wrist_rgb
  • cam_front_rgb
• 相机信息:
  • 所有相机: dtype=video, shape=480x640x3, 分辨率=640x480, 编码器=av1, 像素格式=yuv420p
• 坐标系定义: 右手坐标系
• 维度与单位:
  • 关节旋转: 弧度
  • 末端执行器旋转: end_rotation_dim
  • 末端执行器平移: end_translation_dim

数据集统计

指标	数值
总情节数	47
总帧数	5437
总任务数	4
总视频数	188
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率	30
状态维度	36
动作维度	36
相机视角数	4
数据集大小	148.62 MB

数据划分

• 训练集: 情节 0 至 46

数据结构与组织

• 数据文件模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 分块信息: 数据被组织成1个块，每个块大小为1000。

目录结构

Airbot_MMK2_close_door_right_qced_hardlink/ |-- annotations | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | |-- gripper_mode_annotation.jsonl | |-- scene_annotations.jsonl | -- subtask_annotations.jsonl |-- data | -- chunk-000 | |-- episode_000000.parquet | |-- episode_000001.parquet | |-- episode_000002.parquet | |-- episode_000003.parquet | |-- episode_000004.parquet | |-- episode_000005.parquet | |-- episode_000006.parquet | |-- episode_000007.parquet | |-- episode_000008.parquet | |-- episode_000009.parquet | |-- episode_000010.parquet | -- episode_000011.parquet | -- ... (35 more entries) |-- meta | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl -- videos -- chunk-000 |-- observation.images.cam_front_rgb |-- observation.images.cam_head_rgb |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb -- observation.images.cam_right_wrist_rgb

数据特征

数据集包含以下主要特征：

• 观察值:
  • observation.images.cam_head_rgb: 视频，480x640x3
  • observation.images.cam_left_wrist_rgb: 视频，480x640x3
  • observation.images.cam_right_wrist_rgb: 视频，480x640x3
  • observation.images.cam_front_rgb: 视频，480x640x3
  • observation.state: float32，形状[36]，包含左右臂及左右手各关节角度。
• 动作: action: float32，形状[36]，结构与状态对应。
• 其他特征: 时间戳、帧索引、情节索引、任务索引、子任务标注、场景标注、末端执行器位姿与状态等。

可用标注

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

子任务

数据集包含4个不同的子任务：

1. 结束 (索引: 0)
2. 用右手夹爪关闭柜门 (索引: 1)
3. 用右手夹爪触碰柜门 (索引: 2)
4. 空 (索引: 3)

原子动作

• 推

相关链接

• 项目主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

贡献者

• RoboCOIN Team at Beijing Academy of Artificial Intelligence (BAAI)

版本信息

初始发布。