eval_spatialPE_v6_crossattn_v6data

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含24个episodes，6299帧数据，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观察状态、前视和侧视图像等多个特征。动作和观察状态的特征包括shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos和gripper.pos。前视和侧视图像的分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1，像素格式为yuv420p，无音频。

Developed using LeRobot, this dataset is primarily intended for the field of robotics. It contains 24 episodes, 6299 frames of data, and is designed for one single task. The total size of the data files is 100 MB, while the video files amount to 200 MB in total, with a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes multiple features such as actions, observation states, front-view and side-view images. The features for actions and observation states cover shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, and gripper.pos. The front-view and side-view images have a resolution of 480x640 with 3 channels; the video encoding is AV1, the pixel format is yuv420p, and no audio is included.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: eval_spatialPE_v6_crossattn_v6data
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总轮次 (Episodes): 24
• 总帧数 (Frames): 6299
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集划分

• 训练集: 索引 0 至 23（共 24 轮次），无测试集或验证集划分

数据格式与存储

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频格式: MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 每块 1000 帧

数据集特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (Observation Images)

• 视角: 前置摄像头 (front) 和 侧置摄像头 (side)
• 图像尺寸: 480 x 640 x 3（高 x 宽 x 通道）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，轮次索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

机器人类型

• 机器人: so_follower

其他信息

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• 引用: 暂无