bridge_data_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset formatted in the HuggingFace LeRobot specification.

原始信息汇总

Bridge Data V2 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bridge_data_v2
• 发布者: FT-LLM-2026-RAMEN
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, bridge_data_v2
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总情节数: 60,064
• 总帧数: 2,255,591
• 总任务数: 22,199
• 数据块大小: 1,000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 5 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部 60,064 个情节

数据结构与特征

数据以 Parquet 文件格式存储，视频以 MP4 格式存储。

特征字段

1. observation.images.image

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 256 像素
     • 宽度: 256 像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 5 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: state_dim

3. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: action_dim

4. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

5. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供