vlareplica_whiteboard

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 vlareplica_whiteboard，是一个用于机器人操作任务的模仿学习数据集，基于LeRobot框架创建。

基本信息

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 数据集创建工具：LeRobot

数据规模

• 总回合数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：22,371
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：训练集包含全部50个回合（0:50）

机器人类型

• 机器人型号：SO-100 跟随者（so_follower）

数据集结构

数据集包含多个特征，主要分为以下类别：

1. 动作与状态数据

• 动作（action）：6维浮点数组，对应机器人关节位置，包括肩部旋转、肩部抬升、肘部屈曲、腕部屈曲、腕部旋转和夹爪位置
• 观察状态（observation.state）：6维浮点数组，与动作数据维度相同

2. 视觉观测数据

包含两个摄像头视角的视频数据，均为30 FPS，分辨率为480x640，3通道彩色视频（AV1编码）：

• 腕部摄像头（wrist）：固定在机器人腕部的摄像头视角
• 顶部摄像头（overhead）：俯视全局的摄像头视角

3. 元数据

• 时间戳：浮点型，记录每帧的时间信息
• 帧索引：整数型，记录帧序号
• 回合索引：整数型，记录回合序号
• 索引：整数型，全局索引
• 任务索引：整数型，记录任务序号

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的引用信息暂未提供。