eval_piper2

该数据集使用LeRobot创建，专为机器人学习任务设计。数据集包含机器人的动作数据（如关节位置和夹爪位置）、状态观察（与动作数据类似）、图像观察（包括顶部和腕部摄像头拍摄的480x640分辨率RGB视频），以及时间戳、帧索引、回合索引和任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于训练和评估机器人控制模型。数据集结构详细，特征包括7维动作和状态向量，以及两个摄像头视角的图像数据，帧率为30fps。

This dataset is developed with LeRobot and is exclusively designed for robotic learning tasks. It encompasses robotic action data (such as joint positions and gripper positions), state observations (analogous to the action data), image observations consisting of RGB videos at 480×640 resolution captured by both the top and wrist cameras, along with metadata including timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format, making it applicable for training and evaluating robotic control models. The dataset has a detailed structure, with features including 7-dimensional action and state vectors, image data from two camera perspectives, and a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：eval_piper2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 数据集配置：默认配置（default），数据文件位于 data/*/*.parquet

数据集结构

根据 meta/info.json 文件，数据集结构关键信息如下：

属性	数值/描述
代码库版本	v3.0
机器人类型	piper_follower
总片段数	0
总帧数	0
总任务数	0
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
数据路径格式	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径格式	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

数据集包含以下特征，每个特征的详细说明：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	7维动作指令（6个关节位置 + 夹爪位置）
observation.state	float32	[7]	7维观察状态（6个关节位置 + 夹爪位置）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（高度480，宽度640，RGB三通道）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（高度480，宽度640，RGB三通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

论文与引用

• 主页：未提供
• 论文：未提供
• 引用格式：暂缺（BibTeX 待补充）

可视化

可通过以下空间直接可视化该数据集：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=oSYPark/eval_piper2