tolasing/lerobot_datasets

这是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。数据集包含141帧数据，1个任务和1个episode。数据以parquet格式存储，包含前端和腕部摄像头的视频数据（128x128分辨率，10fps），以及机器人状态信息（18维浮点数）。动作数据包含4个维度（delta_x, delta_y, delta_z和gripper状态），同时包含奖励信号、完成标志和时间戳等信息。

许可证：Apache-2.0 (Apache-2.0)
任务类别：
- 机器人学
标签：
- LeRobot (LeRobot)
配置项：
- 配置名称：default
数据文件：data/*/*.parquet

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本数据集由 LeRobot (LeRobot) 构建。

<a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=tolasing/lerobot_datasets">
<img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/>
<img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/>
</a>

## 数据集说明
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- **许可证：** Apache-2.0 (Apache-2.0)

## 数据集结构
`meta/info.json`：
json
{
"代码库版本": "v3.0",
"机器人类型": null,
"总回合数": 1,
"总帧数": 141,
"总任务数": 1,
"分块大小": 1000,
"数据文件总大小（MB）": 100,
"视频文件总大小（MB）": 200,
"帧率": 10,
"数据划分": {
"训练集": "0:1"
},
"数据路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
"视频路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
"数据特征": {
"动作": {
"数据类型": "float32",
"形状": [4],
"字段名称": ["delta_x", "delta_y", "delta_z", "gripper"]
},
"后续奖励": {
"数据类型": "float32",
"形状": [1],
"字段名称": null
},
"后续结束标记": {
"数据类型": "bool",
"形状": [1],
"字段名称": null
},
"补充信息.离散惩罚项": {
"数据类型": "float32",
"形状": [1],
"字段名称": ["discrete_penalty"]
},
"观测数据.前置摄像头图像": {
"数据类型": "video",
"形状": [3, 128, 128],
"维度名称": ["通道数", "高度", "宽度"],
"详细信息": {
"视频高度": 128,
"视频宽度": 128,
"视频编码格式": "av1",
"像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"视频帧率": 10,
"通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"观测数据.腕部摄像头图像": {
"数据类型": "video",
"形状": [3, 128, 128],
"维度名称": ["通道数", "高度", "宽度"],
"详细信息": {
"视频高度": 128,
"视频宽度": 128,
"视频编码格式": "av1",
"像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"视频帧率": 10,
"通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"观测数据.状态向量": {
"数据类型": "float32",
"形状": [18],
"字段名称": null
},
"时间戳": {
"数据类型": "float32",
"形状": [1],
"字段名称": null
},
"帧索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"字段名称": null
},
"回合索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"字段名称": null
},
"全局索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"字段名称": null
},
"任务索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"字段名称": null
}
}
}

## 引用
**BibTeX 格式：**
bibtex
[需补充更多信息]