so_101_BlackCubeToBowl_v1

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含20个episodes，7518帧，1个任务。数据格式为parquet和mp4，特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、多个摄像头图像（480x640分辨率，30fps）等。数据集结构详细，包含数据文件、视频文件、特征等信息。

This dataset was created by LeRobot, primarily for robotics research and applications. It consists of 20 episodes, 7518 frames, and targets one single task. The data is stored in parquet and MP4 formats, with features including actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), multiple camera images (resolution: 480x640, 30 fps), and others. The dataset has a comprehensive structure covering data files, video files, feature information and other relevant details.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so_101_BlackCubeToBowl_v1
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 20
• 总帧数: 7518
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (camera1, camera2, camera3)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Alkatt/so_101_BlackCubeToBowl_v1

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]