eval_with_start_pose

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，包含多种特征如动作指令、观察数据（包括状态信息和多视角图像）、时间戳和索引。元数据详细记录了机器人类型、总集数、帧数、任务类型及文件大小等技术参数，但未明确说明数据集的具体应用场景或研究目的。

This dataset was created by LeRobot, focusing on the field of robotics. It includes various features such as action instructions, observation data (comprising state information and multi-view images), timestamps and indexes. Its metadata comprehensively records technical parameters including robot type, total number of episodes, frame count, task type and file size, but does not explicitly specify the specific application scenarios or research purposes of the dataset.

原始信息汇总

数据集概述：yuto-urushima/eval_with_start_pose

• 数据集类型：机器人学（Robotics）数据集，基于 LeRobot 框架创建。
• 许可协议：Apache-2.0。
• 机器人类型：bi_openarm_follower（双臂跟随机器人）。
• 数据集规模：
  • 总片段数（episodes）：1
  • 总帧数：499
  • 总任务数：1
  • 帧率（fps）：30
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
• 数据集划分：仅包含训练集（train），对应片段索引 0:1。

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(16,)	动作向量，包含左右双臂各7个关节位置和2个夹爪位置
observation.state	float32	(16,)	状态观测，与action结构相同
observation.images.base	视频	(480, 640, 3)	基础摄像头图像，AV1编码，30fps
observation.images.right_wrist	视频	(480, 640, 3)	右手腕摄像头图像
observation.images.left_wrist	视频	(480, 640, 3)	左手腕摄像头图像
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态说明

动作和状态均包含16维向量，具体命名如下（左右对称）：

• 右臂关节1~7位置：right_joint_1.pos ~ right_joint_7.pos
• 右夹爪位置：right_gripper.pos
• 左臂关节1~7位置：left_joint_1.pos ~ left_joint_7.pos
• 左夹爪位置：left_gripper.pos

数据存储格式

• 数据文件：Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式（AV1编码），路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集元信息：存储在 meta/info.json 中，包含上述所有配置信息。

可视化工具

可通过 LeRobot 可视化空间 在线查看数据集内容。